ABB Palletizing Template / Modèle de Palettisation ABB

[FR] Description du Projet

Ce dépôt contient le code source optimisé pour une cellule de palettisation robotisée ABB. Basé sur un modèle standard, il a été adapté pour répondre aux besoins spécifiques de la production actuelle.

Modifications et Optimisations Récentes

• Suppression du LiftKit : Tout le code relatif à l'axe externe (LiftKit) a été retiré car non utilisé dans cette configuration.
• Nettoyage du Code : Suppression des modules obsolètes (Wizards, exemples ASI) et du code mort.
• Optimisation : Retrait des traces de débogage pour clarifier les logs système.
• Extension de capacité : Agrandissement du tableau de base qui était limité.
• Modification Interface Web (WebApp) : L'interface utilisateur de la WebApp a été modifiée pour n'afficher qu'une seule palette. Cela permet de simplifier la vue pour les installations ne comportant qu'une zone de palettisation.

Architecture Logicielle

Basé sur le Palletizing Template, le programme est structuré en modules distincts :

1. PalletizingTemplate (PROGMOD) : Programme principal (Main) qui gère l'initialisation et la boucle de production.
2. RunCycle (PROGMOD) : Orchestre la séquence de mouvements (Prise Intercalaire -> Dépose -> Prise Carton -> Dépose).
3. PickPlaceItem (SYSMOD) : Contient la logique bas-niveau des mouvements (Approches, positions de prise/dépose). Il fait le lien avec PatternCalc pour calculer la position de chaque boîte selon le schéma de palettisation.
4. Settings (PROGMOD) : Centralise les constantes de configuration (dimensions pile, offsets pince, zones de travail).

Ressources RobotStudio / Pack&Go

Un fichier Pack&Go (.rspag) est disponible à la racine du dépôt : Palletize Template.rspag.

• Ce fichier contient la station complète à ouvrir dans RobotStudio.
• Il inclut la configuration physique, le contrôleur virtuel et la simulation.
• Utilisez ce fichier pour visualiser la cellule ou tester des modifications hors ligne.

Guide d'Installation

Ce guide explique étape par étape comment installer le programme RAPID et l'application Web FlexPendant sur le contrôleur robot.

Étape 1 : Installation des fichiers RAPID

1. Accédez au dossier Rapid du projet.
2. Copiez les deux sous-dossiers PROGMOD et SYSMOD (et tout leur contenu).
3. Transférez-les dans le système de fichiers du contrôleur robot (par exemple, dans le dossier HOME/Rapid ou à la racine d'un disque usb, selon votre méthode de chargement préférée).
4. Chargez les modules via RobotStudio ou le FlexPendant.

Étape 2 : Installation de la WebApp

Accédez au dossier Interface_flexpendant. Vous y trouverez deux versions :

• WebApp_1_Pallet : Contient la version modifiée pour une seule palette (Configuration actuelle).
• WebApp_2_Pallets : Dossier réservé pour la version standard à deux palettes.

Choisissez la version qui correspond à votre installation :

Option A : Installation pour 1 Palette (Recommandé pour ce projet)

1. Ouvrez le dossier Interface_flexpendant/WebApp_1_Pallet.
2. Vous y trouverez un sous-dossier WebApps contenant le dossier Palletizing. (Chemin complet : WebApp_1_Pallet/WebApps/Palletizing).
3. Copiez ce dossier Palletizing final.
4. Collez-le dans le répertoire HOME/WebApps du contrôleur robot.
   • Chemin final attendu sur le robot : HOME/WebApps/Palletizing/
   • Note : Si le dossier WebApps n'existe pas dans HOME, créez-le manuellement.

Option B : Installation pour 2 Palettes (Standard)

1. Ouvrez le dossier Interface_flexpendant/WebApp_2_Pallets.
2. Suivez la même procédure que ci-dessus en copiant le dossier Palletizing contenu à l'intérieur.

Étape 3 : Configuration des WorkObjects (Repères Objet)

Pour garantir la précision des mouvements, il est impératif de définir / calibrer les WorkObjects (Repères Objet) suivants sur votre installation réelle. Les valeurs présentes dans le programme sont des valeurs par défaut ou provenant d'une autre cellule et ne correspondront pas à votre implantation.

• obFeeder1 : Repère du convoyeur d'entrée (prise carton).
• obPallet1 (à obPallet4) : Repères des palettes (zones de dépose).

Important

Si ces repères ne sont pas calibrés correctement, le robot risque d'entrer en collision ou de rater ses prises.

Étape 4 : Configuration des Signaux (E/S)

Pour que le programme fonctionne, les signaux suivants doivent être déclarés dans la configuration E/S (I/O System) du contrôleur.

Sorties Digitales (Digital Outputs - DO) Ces signaux pilotent les actionneurs (ventouses, grippeurs, lampes).

Nom du Signal	Description / Usage
doVacuum1	Activation vide préhenseur circuit 1
doVacuum2	Activation vide préhenseur circuit 2
doVacuum3	Activation vide préhenseur circuit 3
doSlipSheet	Activation préhension intercalaire
dogrip	Fermeture pinces mécaniques / Sécurité prise
doPalletFull1	Indication palette 1 pleine
doPalletFull2	Indication palette 2 pleine
doPalletFull3	Indication palette 3 pleine
doPalletFull4	Indication palette 4 pleine

Entrées Digitales (Digital Inputs - DI) Ces signaux proviennent des capteurs.

Nom du Signal	Description / Usage
diBoxAtFeeder	Présence boîte au convoyeur d'entrée
diVacuumCheck1	Contrôle vide circuit 1 (Vacuostat)
diVacuumCheck2	Contrôle vide circuit 2 (Vacuostat)
diVacuumCheck3	Contrôle vide circuit 3 (Vacuostat)
diSearch	Capteur de recherche (hauteur pile intercalaires)
diNewPallet1	Confirmation palette 1 vide/disponible
diNewPallet2	Confirmation palette 2 vide/disponible
diNewPallet3	Confirmation palette 3 vide/disponible
diNewPallet4	Confirmation palette 4 vide/disponible

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[EN] Project Description

This repository contains the optimized source code for an ABB robotic palletizing cell. Based on a standard template, it has been adapted to meet specific production requirements.

Recent Changes and Optimizations

• LiftKit Removal: All code related to the external axis (LiftKit) has been removed as it is not used in this configuration.
• Code Cleanup: Removal of obsolete modules (Wizards, ASI examples) and dead code.
• Optimization: Removal of debug traces to clear up system logs.
• Capacity Expansion: Increased the size of the base array which was previously limited.
• Web Interface (WebApp) Modification: The WebApp user interface has been modified to display only a single pallet. This simplifies the view for installations with only one palletizing zone.

Software Architecture

Based on the Palletizing Template, the program is structured into distinct modules:

1. PalletizingTemplate (PROGMOD): Main program (Main) handling initialization and the production loop.
2. RunCycle (PROGMOD): Orchestrates the movement sequence (Pick Slip Sheet -> Place -> Pick Box -> Place).
3. PickPlaceItem (SYSMOD): Contains low-level motion logic (Approaches, pick/place positions). Interfaces with PatternCalc to calculate each box position according to the pallet pattern.
4. Settings (PROGMOD): Centralizes configuration constants (stack dimensions, gripper offsets, work zones).

RobotStudio Resources / Pack&Go

A Pack&Go file (.rspag) is available at the root of the repository: Palletize Template.rspag.

• This file contains the complete station to be opened in RobotStudio.
• It includes the physical layout, virtual controller, and simulation.
• Use this file to visualize the cell or test changes offline.

Installation Guide

This guide explains step-by-step how to install the RAPID program and the FlexPendant WebApp on the robot controller.

Step 1: Installing RAPID Files

1. Navigate to the Rapid folder of the project.
2. Copy the two subfolders PROGMOD and SYSMOD (and all their contents).
3. Transfer them to the robot controller's file system (e.g., in the HOME/Rapid folder or the root of a USB drive, depending on your preferred loading method).
4. Load the modules via RobotStudio or the FlexPendant.

Step 2: Installing the WebApp

Navigate to the Interface_flexpendant folder. You will find two versions:

• WebApp_1_Pallet: Contains the modified version for a single pallet (Current configuration).
• WebApp_2_Pallets: Folder reserved for the standard two-pallet version.

Choose the version that matches your installation:

Option A: Installation for 1 Pallet (Recommended for this project)

1. Open the folder Interface_flexpendant/WebApp_1_Pallet.
2. Inside, you will find a subfolder WebApps containing the Palletizing folder. (Full path: WebApp_1_Pallet/WebApps/Palletizing).
3. Copy this final Palletizing folder.
4. Paste it into the HOME/WebApps directory of the robot controller.
   • Expected final path on the robot: HOME/WebApps/Palletizing/
   • Note: If the WebApps folder does not exist in HOME, create it manually.

Option B: Installation for 2 Pallets (Standard)

1. Open the folder Interface_flexpendant/WebApp_2_Pallets.
2. Follow the same procedure as above by copying the Palletizing folder found inside.

Step 3: WorkObject Calibration

To ensure movement accuracy, it is imperative to define/calibrate the following WorkObjects on your actual installation. The values present in the program are defaults or from another cell and will not match your layout.

• obFeeder1: Infeed conveyor work object (box pick).
• obPallet1 (to obPallet4): Pallet work objects (place zones).

Important

If these work objects are not correctly calibrated, the robot risks collision or missing picks.

Step 4: Signal Configuration (I/O)

For the program to function, the following signals must be declared in the controller's I/O System configuration.

Digital Outputs (DO) These signals control actuators (vacuum cups, grippers, lamps).

Signal Name	Description / Usage
doVacuum1	Vacuum activation gripper circuit 1
doVacuum2	Vacuum activation gripper circuit 2
doVacuum3	Vacuum activation gripper circuit 3
doSlipSheet	Slip sheet gripper activation
dogrip	Mechanical gripper close / Grip security
doPalletFull1	Indication pallet 1 full
doPalletFull2	Indication pallet 2 full
doPalletFull3	Indication pallet 3 full
doPalletFull4	Indication pallet 4 full

Digital Inputs (DI) These signals come from sensors.

Signal Name	Description / Usage
diBoxAtFeeder	Box presence at infeed conveyor
diVacuumCheck1	Vacuum check circuit 1 (Vacuum switch)
diVacuumCheck2	Vacuum check circuit 2 (Vacuum switch)
diVacuumCheck3	Vacuum check circuit 3 (Vacuum switch)
diSearch	Search sensor (Slip sheet stack height)
diNewPallet1	Confirmation pallet 1 empty/available
diNewPallet2	Confirmation pallet 2 empty/available
diNewPallet3	Confirmation pallet 3 empty/available
diNewPallet4	Confirmation pallet 4 empty/available

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Apprenti Ingénieur ABB / ABB Apprentice Engineer