GKD2026 RMUL 视觉代码

感谢同济大学的开源， 本项目是基于同济大学开源框架改造的视觉算法库

依赖环境

编译要求：

• CMake >= 3.16
• C++17
• OpenCV
• fmt
• Eigen3
• spdlog
• yaml-cpp
• nlohmann_json
• OpenVINO 2024.6
• usb-1.0

本仓库还依赖以下厂商或外设 SDK/库：

• 海康工业相机 SDK

编译

1. 准备模型和 SDK

仓库默认使用以下模型文件：

• assets/yolov5.xml
• assets/yolov5.bin
• assets/yolov8.xml
• assets/yolov8.bin
• assets/yolo11.xml
• assets/yolo11.bin
• assets/yolo11_buff_int8.xml
• assets/yolo11_buff_int8.bin
• assets/tiny_resnet.onnx

OpenVINO 路径会优先按下面顺序查找：

$ENV{OpenVINO_DIR}
$ENV{OPENVINO_DIR}
/opt/intel/openvino_2024.6.0/runtime/cmake
/opt/intel/openvino/runtime/cmake

如果开发机安装路径不同，优先通过环境变量覆盖。

2. 运行 CMake

cmake -S . -B build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
cmake --build build -j

开发环境

仓库现在提供了一套面向 Linux x86_64 Intel NUC 的开发配置，包含：

• CMakePresets.json：统一 cmake / clangd 使用的构建目录和编译器
• .clangd：默认读取 build/dev-debug/compile_commands.json
• Dockerfile.dev + docker-compose.yml：提供和 NUC 对齐的容器开发环境
• .devcontainer/devcontainer.json：VS Code 进入容器后自动启用 clangd 与 CMake Presets

容器启动

默认容器平台是 linux/amd64，和 Intel NUC 一致：

docker compose build
docker compose up -d
docker compose exec sp-vision-dev bash

容器内推荐直接使用 Preset：

cmake --preset dev-debug
cmake --build --preset dev-debug -j

如果需要发布版：

cmake --preset dev-release
cmake --build --preset dev-release -j

clangd

clangd 默认读取：

build/dev-debug/compile_commands.json

因此第一次进入容器后，先执行一次：

cmake --preset dev-debug

这样补全、跳转、诊断都会和真实编译参数保持一致。

VS Code Dev Container

如果你用 VS Code，可以直接 Reopen in Container。仓库已经预设：

• clangd
• CMake Tools
• 默认 cmake configure preset 为 dev-debug

容器创建完成后会自动执行一次：

cmake --preset dev-debug

说明

• 这套开发环境默认面向 Linux x86_64 部署目标，而不是 macOS 原生运行。
• 如果宿主机是 macOS，建议只把它当作 Docker/VS Code 的入口，实际编译、补全、调试都在容器里完成。
• 相机、串口、USB 透传这类硬件联调，优先在 NUC 或原生 Linux 主机上做。

运行示例

GKD 英雄：

./build/gkdhero configs/gkdhero.yaml

GKD 步兵：

./build/gkdinfantry configs/gkdinfantry.yaml

GKD 步兵 MPC：

./build/gkdinfantry_MPC configs/gkdinfantry.yaml

调试版程序通常可直接替换为对应的 *_debug 可执行文件。

当前仓库不再从配置文件读取敌方颜色。保留的 GKD 链路都会通过 io/gkdcontrol 从电控侧接收运行时姿态和敌方颜色。

代码链路概览

自瞄

相机 -> 检测器/YOLO -> 解算器 -> 跟踪器 -> 瞄准器/规划器 -> 射击逻辑 -> 电控发送

致谢

感谢同济大学开源的视觉框架与相关思路。